一、雷达系统中CAN总线的应用和设计（论文文献综述）
张腾[1]（2021）在《机场履带式工程机械行驶控制器及数据通讯系统研发》文中研究指明在机场道面成型机的开发背景下,本文根据机场施工机械的实际智能化行驶需求,依据总线分布式的理念,设计了履带式智能机械的行驶控制器及数据通讯系统。本文主要进行了以下工作:对履带式工程机械进行行驶状态运动分析,得到了行驶过程中履带式工程机械运动学参数和左右电机转速间的关系,并且将通过性最好的原地差速转向作为履带式工程机械的转向工况。在考虑滑移滑转情况下得到双边电机转速和横摆角速度的关系,进行Simulink仿真,得到应用于全自动作业模块反馈信号的简化关系式。提出基于CAN总线的数据通讯系统结构,设计各模块硬件接口和通讯方式,并以此搭建传感器和人机交互层模块。针对通讯需求,设计了CAN总线协议模块,该模块在硬件设计上有多种可选择的输入接口且具备光耦隔离等特点。软件上使用μC/OS-II操作系统进行多线程编程,实现多个数据通讯端数据帧在多厂商软件协议和CAN自定义协议之间的转换。该系统减轻行驶控制器的工作负担,并且增强了系统的适配性。使用NI-Crio 9042作为行驶控制器,采用状态机的理念设计软件总体框架。软件模块设计中,使用NI-XNET函数库实现CAN总线的全双工通讯,依据CAN协议实现自检警报模块;在手动模式中采用Zigbee进行现场无线通讯,具备机械转场功能同时,设置控制参数可调,便于现场调试;依据横摆角速度简化公式解析出的更精确的反馈信号,通过FUZZY LOGIC和NI Vision工具搭建的基于图像直行纠偏的模糊PID控制,实现全自动行驶模块;通过两级阈值设定,实现基于雷达组的安全制动模块。试制出CAN总线协议模块,搭建试验平台。通过CAN分析软件,验证数据通讯系统的周期上报和交互功能。将履带式工程机械试验样机在模拟环境下测试,通过协议模块中采集到的数据,分析并验证了各个模块的功能。
孙建鹏[2]（2021）在《基于高精度时钟同步的无人驾驶地铁数据处理系统设计与研究》文中研究说明随着科学技术的高速发展,计算机技术和现场总线技术也迎来了蓬勃发展的时代,使得现代地铁列车所使用的通信系统以及列车中央主控系统得到了日新月异的改善,地铁列车上所使用的新型现场总线技术也随着增多。保障列车上设备的安全性和可靠性是列车可以安全稳定运行的前提,而使列车主控系统与各个辅助系统之间的实时通信数据快速准确的实现信息交互是列车运行的基础,也是当今在列车通信领域中非常值得研究的问题。本文首先介绍了目前无人驾驶列车控制系统以及高精度时钟同步的研究现状与发展趋势,然后重点介绍了IEEE1588协议的基本原理、最佳主时钟算法和主从时钟同步原理。最后对本文所设计的系统进行详细的分析介绍。本文设计并完成了基于高精度时钟同步的无人驾驶地铁数据处理系统,整个系统分为高精度时钟同步模块和数据处理模块。时钟同步模块的硬件设计采用STM32作为主控器结合物理层网络芯片DP83640辅助的方式;软件方面包括最佳主时钟算法设计、RTOS操作系统及LWIP协议栈搭建。数据处理模块的硬件设计采用FPGA作为主控芯片,软硬件结合完成与列车定位传感器以及车载ATP（列车超速防护子系统）的通信,实现无人驾驶地铁列车自动控制。在系统测试阶段,首先测试系统时钟同步精度,然后对系统进行现场跑车测试,测试结果表明,基于高精度时钟同步无人驾驶地铁数据处理系统的时钟同步精度达到亚微秒级,满足无人驾驶地铁列车的同步精度要求,并通过上位机完成了列车位置、速度以及前方有无障碍显示。
申静峰[3]（2021）在《自动驾驶汽车车辆在环测试方法研究》文中提出近年来,自动驾驶技术迅猛发展,自动驾驶汽车正逐步进入产业化阶段。为了加速自动驾驶的商业化落地并实现零事故的安全愿景,选择合适的测试与评价方法考核自动驾驶汽车应对突发状况的能力,确保其在实际道路行驶过程中的安全性和可靠性显得尤为重要。车辆在环测试将虚拟交通环境产生的测试场景实时注入给真实物理世界中待测自动驾驶汽车控制器,使其控制真实车辆产生运动行为,并借助高速数据通讯将真实车辆运动状态实时地映射到虚拟交通环境中,实现数字孪生车辆与待测自动驾驶汽车平行执行以动态更新虚拟测试场景,虚实结合完成对真实自动驾驶汽车的性能测试。车辆在环测试方法兼顾了虚拟仿真测试与实车道路测试的优势,并在测试效率与测试真实程度之间找到了平衡,已成为未来自动驾驶汽车系统研发与测试过程中具有建设性意义的测试方法。本文依托国家重点研发计划项目“自动驾驶电动汽车硬件在环测试环境构建与模拟测试技术研究”（编号:2018YFB0105103）,开展自动驾驶汽车车辆在环测试方法研究。遵循自动驾驶汽车测试场景分级方法生成面向典型自动驾驶功能的测试场景;搭建车辆原型控制器在环测试平台,并在其基础上建立封闭场地车辆在环测试平台;以典型自动驾驶算法功能为例验证测试平台性能并对测试结果进行对比分析。本文的主要研究内容包括:（1）自动驾驶汽车测试场景生成方法研究在时间和空间尺度内对测试场景进行定义,明确了测试场景的内涵;根据测试场景要素的属性,将其归纳为静态环境要素、动态环境要素、气象状况、待测车辆自身要素四类,实现了测试场景的解构;根据自动驾驶系统的开发进程,描述了由功能场景、逻辑场景、具体场景等三个抽象等级构成的场景分级方法,并说明了他们之间的转换规则,指导测试场景结构化生成;围绕本文待测自动驾驶算法的工作原理和使用条件,采用理论分析的方法组合生成9类典型自动驾驶避撞系统功能场景;总结现有自动驾驶避撞系统测试法律法规标准文件,量化了功能场景中关键场景要素属性参数的分布范围,生成自动驾驶避撞系统逻辑场景;使用离散化方法将逻辑场景中多维度的参数分布范围离散成为参数取值,并按照排列组合思想生成自动驾驶避撞系统具体场景。（2）车辆原型控制器在环测试平台设计了由仿真场景生成模块、原型控制器模块以及车辆动力学模块构成的车辆原型控制器在环测试平台;建立了基于CAN总线通讯的高并发、实时数据传输与交互系统,为测试平台各模块间实时高效的数据传递奠定基础;完成了测试平台硬件设备的选型与物理通讯接口的配置;使用测试平台软件创建模型逻辑接口,匹配相应的物理通讯接口后实现各模块间的信息交互;使用MATLAB完成传输信号的定标并借助Vector CANdb++软件编写描述报文信息以及信号含义的DBC文件,指导CAN通讯的各网络节点正确解析传输数据的内容;对平台各模块的运行频率以及CAN报文的循环发送周期进行联合调整,有效地保证了数据交互的实时性与同步性。（3）封闭场地车辆在环测试平台以车辆原型控制器在环测试平台为基础,建立了由仿真场景生成模块、原型控制器模块以及真实车辆系统构成的封闭场地车辆在环测试平台;基于封闭测试场地地图为底图的仿真测试场景重建技术,以1:1的比例还原了真实测试场地环境特征,并为待测自动驾驶汽车与数字孪生车辆之间的位置映射奠定基础;使用惯导定位系统RT3002搭配基于网络RTK技术差分数据播发的千寻平台,构建高精度运动状态信息采集系统,实时稳定地获取厘米级精度的差分定位信息,以及速度、加速度等运动状态信息,指导数字孪生车辆在虚拟测试场景中准确定位并复现真实待测车辆系统的运动行为,使得装配在数字孪生车辆上的传感器模型可以获取精确的虚拟场景交互信息,保证了测试结果的有效性;面向待测自动驾驶避撞系统功能,选择ESP系统作为待测自动驾驶汽车的底层线控执行机构,根据算法决策出的期望制动减速度、驱动转矩等控制信息实现了车辆驱动与主动制动控制过程。（4）测试平台性能验证与应用分析基于黑盒测试的思想,在完全不考虑待测自动驾驶功能的内部逻辑与控制策略的情况下,使用本文搭建的车辆原型控制器在环测试平台与封闭场地车辆在环测试平台完成典型自动驾驶功能的测试任务。试验结果证明了两个测试平台的数据通讯实时性,且封闭场地车辆在环测试平台可以达到更高的测试结果精确程度,准确地反映自动驾驶控制算法的实际应用性能。
付荣豆[4]（2021）在《收藏币包装盒拍照机器人系统开发》文中指出近年来,随着钱币市场不断升温,越来越多的人开始关注收藏币。采用传统人工方式对收藏币进行分拣和识别,人工和设备成本较高,并且长时间不断重复容易造成身体和视觉上的疲劳,影响身心健康。本文开发了一套收藏币包装盒拍照机器人控制系统,可实现对收藏币包装盒夹取、升降、定位、翻转和图像采集等一系列全自动拍照工艺流程。构建了“PC+工业相机+嵌入式控制器”的控制系统总体架构。PC端作为上位机负责的人机交互、数据通讯和参数设置等功能;工业相机通过以太网与PC端连接,用于收藏币包装盒图像的采集;下位机嵌入式控制器负责完成6轴电机的运动控制、传感器信号的采集以及对机器人的全自动化控制等;上位机PC端和下位主控制器通过CAN总线数据传输,并定制了CAN总线的应用层协议。选用高性能STM32F4为主控制器芯片,完成了控制器硬件电路设计。硬件接口主要包括最小系统模块、供电模块、传感器信号采集模块、步进电机控制模块、CAN总线数据通信和存储模块等。基于UCOS-Ⅲ操作系统的设计开发了嵌入式软件设计,完成了6轴步进电机运动控制、限位开关接口控制、CAN总线通讯功能和信号采集功能等。设计上位机人机交互软件,搭建了实验测试平台并完成了测试。实验结果表明:本文设计的收藏包装盒拍照机器人结构设计合理、系统运行稳定、图像采集清晰、质量高,可以进行手动、自动模式操作选择,能够满足大批量收藏币包装盒图像采集使用需求。
郭书麟[5]（2021）在《基于云代驾的二级碰撞预警远程控制清扫车的设计与实现》文中认为随着环卫产业结构调整和转型,我国环卫市场在不断扩大。计划在2020年突破1700亿元人名币,其中清扫保洁服务占总金额的71%,足以见得保洁业的市场广阔。在这种环境下,科技的迅猛发展推动着传统环卫作业向更加智能化迈进,远程控制清扫车逐渐兴起。远程控制清扫车深度融合了传统清扫车,车联网,人工智能等技术,驾驶员在安全区域即可完成清扫任务。传统的“一人一车一地”环卫,作业区域局限性大,人工成本高,而“一人多车多地”的远程遥控清扫车可以作业在矿区,火药库,化学制剂工厂,核工厂,空气稀薄,以及疫情重灾区等高危区域。一个驾驶员可以通过车辆转换选择清扫的地点,大大降低了人工成本,同时在这种环境下作业,由于发生碰撞造成的后果是数以万计,故安全系数一定要非常高。本文就从危险区域的清扫作业为切入点,研究一款驾驶员可以在安全区域驾驶危险区域清扫车进行作业并且通过云端下发控制信号保障集数据传输稳定性、地域时延稳定性、和高可扩充性于一体的高安全性系统。首先针对清扫车高安全性需求,采用现场组织人员进行实验、采集数据,利用数据训练模型,创新性地提出二级碰撞预警算法,该算法会在主车与目标车分别距离1,2时发出预警。二级预警中的第一级预警也就是两车相距1时,该距离允许驾驶员有充足的反应时间,并且可以采用较为舒适的减速度进行减速,第二级预警即两车相距2时,该距离只允许驾驶员有极快的反应时间和以较大的减速度进行减速。随后对清扫车系统结构进行分析,设计了清扫车的CAN协议,然后针对用户端、云端、车端所包含的数十个功能模块进行分析设计和编码。本系统具有很高的可扩充性。要使用5G通信技术,只需要使用现成的基站即可无需代码内部改动,并且配备了安全预警算法,该系统具有很高的安全性和可靠性。
魏传省[6]（2021）在《静液压式传动拖拉机定速巡航控制系统研制》文中研究指明自动驾驶拖拉机已成为重要的现代化农业装备,目前,针对拖拉机导航路径跟踪以及定位算法等研究较多,对拖拉机的速度控制大多为简单控制,造成了拖拉机动力浪费和油耗的增大。本研究针对现有农机速度调节策略功率匹配度不高,燃油经济性差的问题,以静液压传动拖拉机为平台,设计了拖拉机定速巡航控制系统。具体研究的主要内容和结论如下:（1）分析了约翰迪尔4720型静液压传动拖拉机的工作原理,确定了定速巡航控制系统的总体设计方案,控制器接收车载计算机控制指令,采集传感器数据和工况数据,操纵执行机构实现定速巡航;根据控制系统的需求,完成了控制系统的硬件设计,设计了以C261控制器为核心的电控系统,设计了油门、变速和负载调节等执行机构,完成了传感器选型,完成了控制器的硬件线路设计。（2）通过试验建立了静液压传动拖拉机油门开度、变量泵排量与速度对应的数学模型,制定了发动机转速与变量泵排量协同控制的策略;基于MATLAB/Simscape建立了静液压传动拖拉机的仿真模型,进行了三种控制策略的仿真分析,验证了协同控制策略的可行性;分析了农机测速方法,根据阿克曼转向原理建立了转向工况滑转率的测量模型。（3）在CoDeSys V2.3环境下,采用ST语言编写了控制系统的软件程序,包括:CAN通信模块实现了车载计算机和控制器的信息传输,信息采集模块实现了拖拉机工况数据的解析、传感器数据的采集和滑转率的测量,输出控制模块实现了对油门开度、变量泵排量和作业负载的协同控制。（4）分别进行了滑转率测量模型的验证试验和水泥路面空载、农田地块空载、平地作业三种工况下定油门控制策略、油门排量耦合控制策略、油门排量协同控制策略的试验。试验结果表明,本文提出的转向工况滑转率测量模型是有效的,水泥路面、田间空载和平地作业三种工况下,协同控制策略的速度控制绝对误差分别为0.005 m/s、0.007 m/s、0.012 m/s,平地作业工况下三种控制策略的发动机转速分别为1360 r/min、1360 r/min、1200 r/min。油门排量协同控制策略在达到相同目标速度的前提下降低了发动机转速。控制系统能够在保证速度控制精度的前提下,减小燃油消耗。
周超[7]（2020）在《基于CAN的车载辅助驾驶单元的设计与实现》文中指出高级辅助驾驶系统（Advanced Driving Assistance Systems）简称 ADAS,是应用于汽车上的辅助系统,帮助驾驶员改善驾驶体验,降低事故发生概率,提高汽车的安全性,目前已经成为国内外汽车厂商重点开发的项目。根据美国交通部国家公路安全管理局统计,发生自车尾,变线和转弯而事故约占交通事故的一半,而高级辅助驾驶系统可以降低46%因这些问题产生的事故。本文以Z公司的车载辅助驾驶系统项目为背景,基于CAN（Controller Area Network）总线通信技术,设计了由辅助驾驶单元控制器、倒车雷达探头、倒车摄像头、图像融合控制器组成的辅助驾驶单元。作为全车的高级辅助驾驶系统的重要组成部分,通过辅助驾驶单元将车辆后方的路况信息通过CAN总线实时传输给驾驶室的主控器。驾驶员可以在驾驶室中通过屏幕观察车后由倒车摄像头提供的图像画面以及辅助驾驶系统提供的行车周边障碍物距离提示信息,做出正确的判断和操作,以提高整车的安全性能。论文首先介绍了高级辅助驾驶系统的研究现状,叙述了辅助驾驶单元的整体设计方案,重点研究了辅助驾驶单元软硬件的设计与实现。最后,对辅助驾驶系统进行了测试,证明其该方案已经成功通过测试并且满足客户需求,达到设计预期,可以顺利完成交付。
邓戬[8]（2020）在《智能网联汽车电子电气架构设计与试验研究》文中研究表明汽车电动化、智能化、网联化、共享化需求不断增长,自主可控的智能网联汽车的电子电气架构的研发需求已经提升到国家战略层面。基于整车层面对智能网联汽车电子电气架构需求,提出基于域控制器的功能架构方案,设计通信协议,开展智能网联汽车电子电气架构测试验证,具有重要的工程应用价值。本论文主要研究内容如下:1、提出智能网联汽车电子电气架构的开发流程,分析智能化和网联化的功能特征,并通过对典型自主品牌智能网联汽车进行配置对比,归纳提出智能网联汽车电子电气架构开发需求。2、基于域控制器的智能网联汽车电子电气架构设计。完成基于域控制器的功能架构总体设计,其中重点阐述了自动驾驶域控制器、通信域控制器和智能座舱域控制器的硬件方案;完成双供电系统设计、接地点和整车电平衡分析。3、开展智能网联汽车车载网络协议研究,分析实时同步机制的TSN协议机制,设计了面向服务调用的架构（SOA）通信方法,实现域控制器之间服务调用。4、智能网联汽车电子电气架构测试验证。搭建智能网联汽车电子电气架构平台,制定测试标准和测试方法。对整车网络、自动驾驶域控制器、通信域控制器和电机控制器进行了功能测试,并分析了测试结果。
徐昌[9]（2020）在《雷达调平液压系统的机内测试技术研究与实现》文中指出军用雷达通常使用在军事防备、制导和侦察等各种作战任务中,是重要的军事装备。雷达调平系统是保证雷达天线处于精确水平状态的关键分系统,对雷达的精确性和机动性等作战指标有重要影响。为了改善雷达调平系统的性能,需要研制一种能够自动检测雷达调平系统工作状态的机内测试系统（BIT）,便于部队基层操作人员进行日常维保。本文针对调平液压系统进行机内测试技术研究和设计,在不增加系统结构复杂性的基础上,提升了调平系统的可测试性和可维修性,解决了急需的装备维保问题。本文首先在深入分析雷达调平液压系统总体结构和工作特性的基础上,根据设计要求进行了机内测试系统的整体设计,着重进行了雷达调平液压系统机内测试系统硬件部分设计。完成的重点部分有声音传感器模块、CAN总线通信模块和AD扩展模块。其次分析了电磁阀的内部结构,根据电磁阀吸合和断电时的运动特点,分析了电磁阀产生声音的原因。进行了电磁阀故障检测的算法研究,制定了声音数据的处理方法。在实际工作环境下开展电磁阀吸合和断电的声音采集实验,并且运用MATLAB进行辅助分析,在大量实验的基础上设定了四分位距和相应均方差的阈值,保证了在linux系统下能够实时地检测电磁阀的工作状态。然后介绍了CAN总线的通信原理和通信机制,分析了CAN总线在通信时需要遵守哪些规则。按照车载雷达调平液压系统机内测试系统通信需求完成了CAN总线通信的应用层协议设计,主要包括ID的划分、数据的存储空间分配和雷达调平液压系统的命令设置,并对CAN总线通信接口进行了调试。最后设计了AD驱动程序和BIT测试功能软件模块,对BIT测试功能软件模块进行了划分,设计了相应的测试流程并判断测试结果。设计了机内测试系统的BIT人机模块,主要包括QtE的开发环境搭建、界面设计的整体布局和最后在arm开发板上进行调试,验证了本文完成的BIT系统能够实时监控雷达调平液压系统的运转。
陈键[10]（2020）在《基于自主可控平台的NMEA2000协议应用及优化研究》文中进行了进一步梳理随着信息技术和人工智能技术的快速发展,船上搭载的电子设备越来越多,船舶运行所需的数据也越来越多,这对船舶数据采集、处理与传输提出了更高的要求。工业应用及其要求的多样性催生了种类繁多的现场工业总线,如工业以太网国际标准IEC61158,ISO11898规范的CAN（控制器局域网络）总线以及各大自动化公司开发的PLC（可编程逻辑控制器）、DCS（分布式控制）系统专用通信协议等。目前,工业以太网协议和CAN网络在船舶及海工装备上得到广泛应用。NMEA2000是美国国家海洋电子协会制定的标准化数据通信协议,它在CAN的架构上以ISO11783-3、ISO11783-5、ISO11898-1和ISO11898-2作为基础,定义了国际标准组织开放系统互连模型的相关层。由于NMEA2000网络仅兼容符合NMEA2000协议的设备,未经过NMEA2000委员会认证的设备无法接入该网络。本文鉴于此并针对NMEA2000协议存在的不足展开研究。论文的主要研究内容如下:首先,基于国产自主可控平台自制NMEA2000数据采集转接板卡,可将非标准的NMEA2000设备接入NMEA2000网络,使设备原始数据按照NMEA2000协议格式输出,实现设备的即插即用,对船载电子设备网络系统的构建将起相当大的作用,在低成本、简单化、便捷性方面有很大的优越性。通过对NMEA2000协议的研究,充分利用其数据帧未使用的标识符来作为多帧传输时报文的序号,增加了数据域传输的有效字节数,提高了NMEA2000网络的传输效率。其次,在优先级方面,将保留位应用于拓展优先级位,扩大了NMEA2000网络中优先级的范围,减少网络中因优先级相同时产生的仲裁。将静态优先级为动态优先级,采用动态优先级策略,提升了NMEA2000网络的灵活性和实时性。采用基于自主可控平台研发的数据采集转接板卡来完成验证实验。在国产嵌入式实时操作系统RT-Thread上进行软件开发来完成NMEA2000应用扩展和优化。实验结果表明:所研制的NMEA2000数据采集传输系统能够转接非NMEA2000设备,提高网络数据传输效率并对系统的实时性与可靠性得到了有效的改善。
二、雷达系统中CAN总线的应用和设计（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、雷达系统中CAN总线的应用和设计（论文提纲范文）
（1）机场履带式工程机械行驶控制器及数据通讯系统研发（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 CAN总线研究现状 |
| 1.2.2 履带式工程机械运动控制研究现状 |
| 1.3 本文研究内容及意义 |
| 1.3.1 论文研究内容 |
| 1.3.2 论文研究意义 |
| 2 履带式工程机械行驶控制系统方案设计 |
| 2.1 行驶控制系统的开发背景 |
| 2.1.1 机场道面履带式工程机械结构 |
| 2.1.2 机场道面成型机动力系统 |
| 2.1.3 机场道面成型机作业工况 |
| 2.1.4 机场施工环境条件 |
| 2.2 履带式工程机械行驶控制需求分析 |
| 2.3 行驶控制器及数据通讯系统方案设计 |
| 2.3.1 履带式工程机械行驶控制系统架构设计 |
| 2.3.2 履带式工程机械行驶控制器方案设计 |
| 2.3.3 履带式工程机械数据通讯系统方案设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 履带式工程机械运动仿真分析 |
| 3.1 履带式工程机械直线行驶运动学分析 |
| 3.2 履带式工程机械转向行驶分析 |
| 3.2.1 转向中心在履带内侧 |
| 3.2.2 转向中心在履带外侧 |
| 3.3 履带式工程机械大半径转向Simulink仿真分析 |
| 3.3.1 驱动电机系统模块 |
| 3.3.2 高低速分析模块 |
| 3.3.3 履带式工程机械运动学模块 |
| 3.3.4 履带式工程机械仿真对比分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于CAN总线协议的数据通讯系统设计 |
| 4.1 数据通讯系统结构设计 |
| 4.2 数据通讯系统模块搭建 |
| 4.2.1 避障雷达模块 |
| 4.2.2 编码器模块 |
| 4.2.3 摄像头模块 |
| 4.2.4 横摆角速度模块 |
| 4.2.5 Zigbee通讯模块 |
| 4.2.6 警报模块 |
| 4.3 CAN总线协议模块硬件设计 |
| 4.3.1 CAN协议模块主控制器电路设计 |
| 4.3.2 输入接口电路设计 |
| 4.3.3 输出接口电路设计 |
| 4.3.4 电源部分电路设计 |
| 4.3.5 芯片外设电路设计 |
| 4.4 CAN总线协议模块软件设计 |
| 4.4.1 μC/OS-II操作系统 |
| 4.4.2 输入接口软件配置 |
| 4.4.3 输出接口软件配置 |
| 4.4.4 CAN总线协议模块软件流程 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 履带式工程机械行驶控制器设计 |
| 5.1 履带式工程机械行驶控制器选型 |
| 5.2 行驶控制器基于状态机软件总体设计 |
| 5.3 自检警报模块功能实现 |
| 5.3.1 CAN总线自检 |
| 5.3.2 数据通讯端自检 |
| 5.3.3 工业摄像头自检 |
| 5.3.4 故障信息处理 |
| 5.4 手动行驶模块功能实现 |
| 5.4.1 CAN数据帧接收 |
| 5.4.2 行驶控制器状态信息数据帧发送 |
| 5.4.3 电机控制数据帧发送 |
| 5.5 全自动作业模块履带同步功能实现 |
| 5.5.1 牛顿迭代法软件实现 |
| 5.5.2 模糊PID控制器软件实现 |
| 5.6 全自动作业模块直行纠偏功能实现 |
| 5.6.1 图像采集软件实现 |
| 5.6.2 采集图像处理软件实现 |
| 5.6.3 直线拟合软件实现 |
| 5.6.4 纠偏策略软件实现 |
| 5.7 安全制动模块功能实现 |
| 5.8 本章小结 |
| 6 行驶控制器及数据通讯系统功能验证与分析 |
| 6.1 试验平台的搭建 |
| 6.1.1 履带式工程机械试验样机搭建 |
| 6.1.2 通讯测试系统 |
| 6.2 数据通讯系统功能验证 |
| 6.2.1 数据通讯端周期上报功能验证 |
| 6.2.2 数据通讯端交互功能验证 |
| 6.3 行驶控制器模块功能验证 |
| 6.3.1 安全警报模块功能验证 |
| 6.3.2 手动行驶模块功能验证 |
| 6.3.3 全自动行驶模块功能验证 |
| 6.3.4 安全制动模块功能验证 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 |
（2）基于高精度时钟同步的无人驾驶地铁数据处理系统设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1.绪论 |
| 1.1 课题研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 1.4 论文的组织结构 |
| 2.时钟同步协议的基本原理 |
| 2.1 IEEE1588 主从时钟同步基本原理 |
| 2.1.1 IEEE1588 PTP时钟同步协议介绍 |
| 2.1.2 IEEE1588 主从时钟同步原理 |
| 2.2 最佳主时钟算法 |
| 2.2.1 数据集比较算法 |
| 2.2.2 状态决定算法 |
| 2.3 本章小结 |
| 3.高精度时钟同步的无人驾驶地铁数据处理系统硬件设计 |
| 3.1 系统整体框架设计 |
| 3.2 无人驾驶地铁数据处理模块硬件设计 |
| 3.2.1 MCU选型及介绍 |
| 3.2.2 数据处理模块硬件设计 |
| 3.3 高精度时钟同步模块硬件单元设计 |
| 3.3.1 MCU及 PHY选型介绍 |
| 3.3.2 高精度时钟同步硬件接口电路设计 |
| 3.4 电源芯片选型及设计 |
| 3.4.1 电源芯片选型介绍 |
| 3.4.2 电源电路设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 4.高精度时钟同步的无人驾驶地铁数据处理系统软件设计 |
| 4.1 软件系统整体框架 |
| 4.2 数据处理模块软件设计 |
| 4.2.1 数据处理系统与传感器通信 |
| 4.2.2 数据处理系统与ATP通信 |
| 4.3 RAFT主从选举算法软件设计 |
| 4.3.1 RAFT主从选举算法设计 |
| 4.3.2 基于FPGA的真随机数发生器设计 |
| 4.4 IEEE1588 时钟同步软件实现设计 |
| 4.4.1 DP83640 软件设计 |
| 4.4.2 最佳主时钟算法实现设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 5.高精度时钟同步的无人驾驶地铁数据处理系统测试及分析 |
| 5.1 系统时钟同步精度测试 |
| 5.1.1 时钟同步精度测试结果 |
| 5.1.2 同步精度分析 |
| 5.2 数据处理系统现场跑车测试 |
| 5.2.1 系统测试上位机 |
| 5.2.2 现场测试结果分析 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的学位成果 |
| 致谢 |
（3）自动驾驶汽车车辆在环测试方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSRTACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 自动驾驶汽车测试的背景及意义 |
| 1.2 自动驾驶汽车测试方法研究现状 |
| 1.2.1 虚拟仿真测试 |
| 1.2.2 实车道路测试 |
| 1.2.3 车辆在环测试 |
| 1.2.4 现有测试方法对比分析 |
| 1.3 车辆在环测试方法研究概述 |
| 1.3.1 现有车辆在环测试方法的对比分析 |
| 1.3.2 实现车辆在环测试的关键技术 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第二章 自动驾驶汽车测试场景生成方法研究 |
| 2.1 自动驾驶汽车测试场景分级 |
| 2.1.1 场景的定义 |
| 2.1.2 场景的要素组成 |
| 2.1.3 场景的分级方法 |
| 2.2 面向典型自动驾驶功能的测试场景生成方法 |
| 2.2.1 自动驾驶避撞系统功能场景生成 |
| 2.2.2 自动驾驶避撞系统逻辑场景生成 |
| 2.2.3 自动驾驶避撞系统具体场景生成 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 车辆原型控制器在环测试平台 |
| 3.1 车辆原型控制器在环测试平台方案设计 |
| 3.2 车辆原型控制器在环测试平台构建 |
| 3.2.1 测试平台硬件系统 |
| 3.2.2 测试平台软件及数据传输接口 |
| 3.2.3 传输数据的定标与解析 |
| 3.2.4 通讯实时性与同步性的联合调整 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 封闭场地车辆在环测试平台 |
| 4.1 封闭场地车辆在环测试平台方案设计 |
| 4.2 封闭场地车辆在环测试平台构建 |
| 4.2.1 基于地图导入的仿真测试场景构建 |
| 4.2.2 高精度运动状态信息采集系统构建 |
| 4.2.3 车辆底层执行控制 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 测试平台性能验证与应用分析 |
| 5.1 车辆原型控制器在环测试平台性能验证与应用分析 |
| 5.2 封闭场地车辆在环测试平台性能验证与应用分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 全文总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（4）收藏币包装盒拍照机器人系统开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外发展现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 收藏币包装盒拍照机器人总体设计 |
| 2.1 机器人本体设计 |
| 2.2 气动控制系统设计 |
| 2.3 控制系统架构设计 |
| 2.4 系统工作流程研究与设计 |
| 2.5 控制系统通信方式及协议制定 |
| 2.5.1 控制系统通讯方式选择 |
| 2.5.2 CAN总线协议制定 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 控制系统硬件设计 |
| 3.1 控制系统硬件总体方案设计 |
| 3.2 控制器最小系统模块 |
| 3.2.1 芯片外围电路设计 |
| 3.2.2 调试接口和复位电路 |
| 3.3 控制器供电模块设计 |
| 3.3.1 24V转5V-0 电路设计 |
| 3.3.2 5V-0转5V电路设计 |
| 3.3.3 5V转3.3V电路设计 |
| 3.4 步进电机控制信号电路设计 |
| 3.5 DO接口电路设计 |
| 3.6 传感器接口电路设计 |
| 3.6.1 编码器接口电路设计 |
| 3.6.2 限位开关接口电路设计 |
| 3.7 存储模块电路设计 |
| 3.8 通讯模块电路设计 |
| 3.8.1 CAN通讯电路设计 |
| 3.8.2 RS-485 通讯电路设计 |
| 3.9 嵌入式控制器PCB设计 |
| 3.10 本章小结 |
| 第四章 控制系统软件程序设计 |
| 4.1 控制器应用程序设计 |
| 4.2 UCOS-Ⅲ实时操作系统 |
| 4.2.1 UCOS-Ⅲ操作系统在ARM移植 |
| 4.2.2 UCOS-Ⅲ任务管理 |
| 4.2.3 UCOS-Ⅲ中断控制 |
| 4.3 电机运动控制程序设计 |
| 4.3.1 开环电机运动控制算法 |
| 4.3.2 闭环电机运动控制算法 |
| 4.4 传感器模块程序设计 |
| 4.5 CAN总线通讯程序设计 |
| 4.6 数据储存设计 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 系统测试与结果分析 |
| 5.1 实验平台搭建 |
| 5.2 控制器功能模块测试 |
| 5.2.1 CAN总线通讯测试 |
| 5.2.2 气动控制测试 |
| 5.2.3 步进电机JOG运动测试 |
| 5.2.4 步进电机运动性能测试 |
| 5.3 整机测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 论文主要结论 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 在校期间研究成果 |
| 致谢 |
（5）基于云代驾的二级碰撞预警远程控制清扫车的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 智能清扫车研究现状 |
| 1.2.2 车联网研究现状 |
| 1.2.3 远程驾驶研究现状 |
| 1.2.4 碰撞预警算法国内外研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 1.4 论文结构安排 |
| 第2章 相关技术理论概述 |
| 2.1 系统关键技术 |
| 2.1.1 车联网技术 |
| 2.1.2 无线通信技术 |
| 2.1.3 CAN总线通信技术 |
| 2.1.4 socket通信技术 |
| 2.2 碰撞预警算法 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 碰撞预警算法的研究及验证 |
| 3.1 前向碰撞预警算法及改进 |
| 3.1.1 安全距离预警算法 |
| 3.1.2 算法的改进 |
| 3.2 碰撞预警算法的验证 |
| 3.2.1 实验环境 |
| 3.2.2 数据集选取 |
| 3.2.3 安全测试 |
| 3.3 算法评估 |
| 3.3.1 覆盖范围 |
| 3.3.2 用户体验 |
| 3.3.3 安全性 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 软件需求分析和系统设计 |
| 4.1 系统开发环境与需求分析 |
| 4.1.1 开发环境介绍 |
| 4.1.2 功能性需求分析 |
| 4.1.3 非功能性需求分析 |
| 4.1.4 系统可行性分析 |
| 4.2 系统总体设计方案 |
| 4.2.1 系统整体架构 |
| 4.2.2 系统工作原理 |
| 4.3 系统关键硬件选型 |
| 4.3.1 用户端硬件 |
| 4.3.2 车端硬件 |
| 4.4 系统软件的设计 |
| 4.4.1 控制端软件 |
| 4.4.2 云端软件 |
| 4.4.3 车端软件 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 系统整体功能的实现与测试 |
| 5.1 用户端底层模块的实现 |
| 5.1.1 连接模拟驾驶设备模块的实现 |
| 5.1.2 连接云端模块的实现 |
| 5.2 云端功能的实现 |
| 5.2.1 用户控制管理系统设计与实现 |
| 5.2.2 清扫车传输帧结构设计 |
| 5.2.3 控制信号下行模块的实现 |
| 5.2.4 状态信号接收模块的实现 |
| 5.2.5 重定向控制模块的实现 |
| 5.3 车端功能的实现 |
| 5.3.1 车端CAN协议的指定和分析 |
| 5.3.2 接收控制信号模块的实现 |
| 5.3.3 逻辑转换模块的实现 |
| 5.3.4 组CAN写 CAN模块的实现 |
| 5.3.5 解CAN模块的实现 |
| 5.3.6 发送车身状态模块的实现 |
| 5.4 视频传输模块的实现 |
| 5.5 系统功能测试 |
| 5.5.1 测试目的及概述 |
| 5.5.2 系统功能模块测试 |
| 5.6 预警算法在本系统中的应用 |
| 5.7 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 改进与未来展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 致谢 |
（6）静液压式传动拖拉机定速巡航控制系统研制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 静液压传动车辆研究现状 |
| 1.2.2 滑转率测量方法研究现状 |
| 1.2.3 农机定速巡航控制研究现状 |
| 1.3 研究内容与研究方法 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方法 |
| 1.4 技术路线 |
| 第二章 定速巡航控制系统总体设计及硬件设计 |
| 2.1 静液压传动拖拉机工作原理 |
| 2.2 定速巡航控制系统硬件总体设计 |
| 2.3 定速巡航控制系统硬件设计 |
| 2.3.1 系统输出控制模块硬件设计 |
| 2.3.2 数据采集模块硬件设计 |
| 2.3.3 控制器选型与硬件线路设计 |
| 2.3.4 车载计算机与通讯工具 |
| 2.3.5 拖拉机前轮转向角测量装置 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 定速巡航控制策略研究 |
| 3.1 静液压传动拖拉机系统分析 |
| 3.1.1 油门开度与车速关系 |
| 3.1.2 变量泵排量控制信号与车速关系 |
| 3.1.3 车速与油门开度、占空比的关系 |
| 3.2 速度控制三种策略 |
| 3.3 基于MATLAB/Simscape的拖拉机定速巡航过程仿真分析 |
| 3.3.1 基于MATLAB/Simscape的静液压传动拖拉机模型 |
| 3.3.2 控制策略仿真分析 |
| 3.4 定速巡航过程的滑转率测量方法 |
| 3.4.1 直行工况滑转率测量方法 |
| 3.4.2 转向工况滑转率测量方法 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 定速巡航控制系统软件设计 |
| 4.1 定速巡航控制系统软件总体设计 |
| 4.1.1 软件设计方案 |
| 4.1.2 软件工作流程 |
| 4.2 编程软件及语言 |
| 4.3 控制系统软件设计 |
| 4.3.1 通信模块软件设计 |
| 4.3.2 数据采集模块软件设计 |
| 4.3.3 输出控制模块软件设计 |
| 4.3.4 程序界面 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 定速巡航控制系统试验验证与分析 |
| 5.1 试验条件 |
| 5.2 滑转率测量模型验证试验 |
| 5.2.1 直行工况滑转率测量试验 |
| 5.2.2 转向工况滑转率测量试验 |
| 5.3 定速巡航控制策略验证试验 |
| 5.3.1 三种工况下定速巡航试验 |
| 5.3.2 平地作业工况下三种控制策略试验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简介 |
（7）基于CAN的车载辅助驾驶单元的设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源与意义 |
| 1.2 本课题的研究进展 |
| 1.2.1 高级辅助驾驶系统的国外研究概况 |
| 1.2.2 高级辅助驾驶系统的国内研究概况 |
| 1.2.3 辅助驾驶系统的分类 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 1.4 论文章节安排 |
| 第2章 CAN总线技术分析 |
| 2.1 CAN基本概念 |
| 2.2 CAN的报文传输 |
| 2.3 CAN帧类型 |
| 2.4 CAN帧结构 |
| 2.4.1 帧起始 |
| 2.4.2 仲裁段 |
| 2.4.3 控制段 |
| 2.4.4 数据段 |
| 2.4.5 CRC段 |
| 2.4.6 ACK段 |
| 2.4.7 帧结束 |
| 2.5 CAN错误处理 |
| 2.5.1 CAN位填充 |
| 2.5.2 位错误 |
| 2.5.3 ACK错误 |
| 2.5.4 位填充错误 |
| 2.5.5 CRC错误 |
| 2.5.6 格式错误 |
| 2.5.7 节点错误状态 |
| 2.5.8 错误状态的转换 |
| 2.5.9 错误帧的发送 |
| 2.6 CAN位时序 |
| 2.6.1 CAN位时间 |
| 2.6.2 同步规则 |
| 2.6.3 硬同步 |
| 2.6.4 重同步 |
| 2.6.5 同步跳转宽度 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 辅助驾驶单元的硬件设计和实现 |
| 3.1 辅助驾驶单元需求分析 |
| 3.1.1 辅助驾驶单元现状分析 |
| 3.1.2 辅助驾驶单元的设计需求 |
| 3.2 辅助驾驶单元总体架构设计 |
| 3.3 辅助驾驶单元控制器 |
| 3.3.1 XC2287M |
| 3.3.2 MultiCAN简述 |
| 3.3.3 供电电路 |
| 3.3.4 UART电路 |
| 3.3.5 CAN电路 |
| 3.3.6 片上调试系统电路 |
| 3.3.7 复位电路 |
| 3.3.8 电磁兼容设计 |
| 3.3.9 工艺性设计 |
| 3.4 倒车雷达探头 |
| 3.5 倒车摄像头 |
| 3.6 图像融合控制器 |
| 3.7 辅助驾驶单元工作流程 |
| 3.8 本章小结 |
| 第4章 辅助驾驶单元的软件设计和实现 |
| 4.1 辅助驾驶单元的软件设计方案 |
| 4.2 初始化模块 |
| 4.3 CAN通信模块 |
| 4.3.1 CAN节点初始化 |
| 4.3.2 报文对象初始化 |
| 4.3.3 接收功能模块 |
| 4.3.4 发送功能模块 |
| 4.3.5 距离信息处理 |
| 4.3.6 错误处理 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 辅助驾驶单元的测试 |
| 5.1 测试环境搭建 |
| 5.2 模拟测试 |
| 5.2.1 测距功能 |
| 5.2.2 倒车影像功能 |
| 5.3 电磁兼容测试 |
| 5.4 静电测试 |
| 5.5 可靠性测试 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 附录: CAN数据转换协议格式 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
| 参考文献 |
（8）智能网联汽车电子电气架构设计与试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景与研究意义 |
| 1.1.1 论文研究背景 |
| 1.1.2 论文研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 论文的主要研究内容 |
| 第2章 基于域控制器的智能网联汽车电子电气架构需求分析 |
| 2.1 智能网联汽车电子电气架构开发需求 |
| 2.1.1 智能网联汽车电子电气架构开发流程 |
| 2.1.2 智能网联汽车电子电气架构开发需求定义 |
| 2.1.2.1 自动驾驶开发需求 |
| 2.1.2.2 车联网开发需求 |
| 2.1.2.3 车载网络通信开发需求 |
| 2.2 智能网联汽车电子电气架构功能需求目标定义 |
| 2.2.1 车道保持功能需求定义 |
| 2.2.2 主动回正功能需求定义 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 基于域控制器的智能网联汽车电子电气架构设计 |
| 3.1 基于域控制器的功能架构总体设计 |
| 3.2 基于域控制器的功能域划分 |
| 3.3 域控制器硬件方案 |
| 3.3.1 自动驾驶域控制器方案 |
| 3.3.2 通信域控制器方案 |
| 3.3.3 智能座舱域控制器方案 |
| 3.4 电气系统硬件方案 |
| 3.4.1 双供电系统 |
| 3.4.2 接地点 |
| 3.4.3 整车电平衡 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 面向调度服务的智能网联汽车网络通信协议设计 |
| 4.1 车载网络通信协议 |
| 4.1.1 CAN通信协议原理 |
| 4.1.2 LIN通信协议原理 |
| 4.1.3 车载Ethernet通信协议原理 |
| 4.2 高带宽实时通信网络系统设计 |
| 4.2.1 整车网络拓扑 |
| 4.2.2 基于CAN/LIN的域内通信控制 |
| 4.2.3 基于Ethernet服务的域外骨干网络控制 |
| 4.2.3.1 TSN协议组成 |
| 4.2.3.2 802.1AS-Rev时钟同步机制 |
| 4.2.3.3 802.1Qbv时间感知整形器TAS |
| 4.2.3.4 IEEE802.1 Qbr& IEEE802.3bu帧抢占机制 |
| 4.2.3.5 IEEE802.1CB可靠性传输机制 |
| 4.2.4 基于服务的SOC设计 |
| 4.2.4.1 SOA和 SOC定义 |
| 4.2.4.2 SOME/IP和 SOME/IP-SD协议 |
| 4.2.4.3 SOC设计方案 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 智能网联汽车电子电气架构测试验证 |
| 5.1 智能网联汽车电子电气架构测试平台 |
| 5.1.1 域控制器测试平台 |
| 5.1.2 电子电气架构测试平台 |
| 5.1.3 目标样车测试平台 |
| 5.2 智能网联汽车电子电气架构测试标准和测试方法 |
| 5.2.1 测试标准 |
| 5.2.2 测试方法 |
| 5.3 智能网联汽车电子电气架构试验结果与分析 |
| 5.3.1 整车网络仿真 |
| 5.3.2 自动驾驶域控制器功能测试 |
| 5.3.3 通信域控制器功能测试 |
| 5.3.4 电机控制器功能测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 全文总结及研究展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 |
| 致谢 |
（9）雷达调平液压系统的机内测试技术研究与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 雷达调平系统的研究现状 |
| 1.2.2 军事装备机内测试技术的研究现状 |
| 1.3 论文组织结构 |
| 第二章 雷达调平液压系统的机内测试系统硬件平台设计 |
| 2.1 雷达调平液压系统的组成和工作原理 |
| 2.1.1 雷达调平液压系统的组成 |
| 2.1.2 雷达调平液压系统的工作原理简介 |
| 2.2 雷达调平液压系统的机内测试系统总体设计 |
| 2.2.1 雷达调平控制系统简介 |
| 2.2.2 雷达调平液压系统的机内测试系统设计要求 |
| 2.2.3 雷达液压调平系统的机内测试系统总体结构 |
| 2.3 机内测试系统硬件平台设计 |
| 2.3.1 开发硬件平台简介 |
| 2.3.2 基于TDA1308 芯片的声音传感器系统模块设计 |
| 2.3.3 CAN通信模块设计 |
| 2.3.4 AD扩展模块设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于声音传感器的电磁阀故障检测方法研究 |
| 3.1 电磁阀内部结构和阀芯动作声音的分析 |
| 3.2 电磁阀故障检测的算法研究 |
| 3.2.1 电磁阀吸合和断电时声音数据的处理方法 |
| 3.2.2 声音传感器的数据采集和数据处理 |
| 3.3 电磁阀动作的声音采集实验 |
| 3.3.1 电磁阀吸合的声音采集实验 |
| 3.3.2 电磁阀断电的声音采集实验 |
| 3.4 四分位距和相应均方差的阈值设定研究 |
| 3.5 电磁阀故障检测的实现 |
| 3.6 linux系统下电磁阀故障检测实验 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 BIT测试系统的CAN总线通信设计 |
| 4.1 CAN总线通信原理简介 |
| 4.1.1 CAN总线的特点和结构组成 |
| 4.1.2 CAN总线通信机制 |
| 4.2 CAN总线驱动程序设计 |
| 4.2.1 MCP2515 收发机制 |
| 4.2.2 SPI接口 |
| 4.2.3 CAN控制器程序设计 |
| 4.3 CAN总线通信的应用层协议设计 |
| 4.3.1 CAN总线通信的ID划分 |
| 4.3.2 数据的存储空间分配 |
| 4.3.3 雷达调平液压系统的命令设置 |
| 4.4 CAN总线通信的接口调试 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 雷达调平液压系统的机内测试系统软件设计 |
| 5.1 交叉开发环境搭建和linux系统移植 |
| 5.2 扩展AD驱动程序实现 |
| 5.3 BIT测试功能模块与软件设计 |
| 5.3.1 换向阀测试模块 |
| 5.3.2 动力单元测试模块 |
| 5.3.3 高压回路测试模块 |
| 5.3.4 低压回路测试模块 |
| 5.3.5 横伸测试模块 |
| 5.3.6 支撑腿测试模块 |
| 5.3.7 调速回路测试模块 |
| 5.3.8 天线翻转测试模块 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 BIT人机模块的软件设计 |
| 6.1 Qt E应用程序开发环境搭建 |
| 6.2 雷达液压调平系统机内测试单元的界面设计 |
| 6.3 arm开发板上qt程序调试 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
（10）基于自主可控平台的NMEA2000协议应用及优化研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 |
| 1.2.1 自主可控平台生态环境 |
| 1.2.2 CAN总线研究现状及其相关改进 |
| 1.2.3 数据采集传输系统研究现状 |
| 1.2.4 关于NMEA协议研究现状 |
| 1.2.5 发展趋势 |
| 1.3 论文研究内容与结构 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 论文结构 |
| 第2章 NMEA2000协议研究 |
| 2.1 CAN总线技术 |
| 2.1.1 CAN技术 |
| 2.1.2 CAN总线的分层结构 |
| 2.1.3 CAN报文的帧结构 |
| 2.1.4 CAN总线相关协议 |
| 2.2 NMEA2000协议研究 |
| 2.2.1 NMEA2000协议介绍 |
| 2.2.2 NMEA2000协议特点 |
| 2.2.3 NMEA2000协议报文类型及传输方式 |
| 2.2.4 NMEA2000消息参数群 |
| 2.3 基于NMEA2000协议的网络体系 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 NMEA2000数据采集转接板卡设计与实现 |
| 3.1 总体架构设计 |
| 3.2 NMEA2000数据采集转接板卡功能分析 |
| 3.3 NMEA2000数据采集转接板卡硬件电路设计 |
| 3.3.1 电源模块设计 |
| 3.3.2 RS232模块设计 |
| 3.3.3 RS485模块设计 |
| 3.3.4 CAN通信模块设计 |
| 3.3.5 网络通信模块设计 |
| 3.3.6 SD卡模块设计 |
| 3.4 NMEA2000协议接口转换 |
| 3.4.1 未认证设备 |
| 3.4.2 未定义设备 |
| 3.5 实验总结与分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 NMEA2000网络完善优化策略 |
| 4.1 传输效率优化 |
| 4.1.1 分帧发送之扩充数据域 |
| 4.1.2 帧序号转移 |
| 4.2 优先级动态优化 |
| 4.3 实验总结及分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 实验总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务和主要成果 |
| 致谢 |
| 详细摘要 |
四、雷达系统中CAN总线的应用和设计（论文参考文献）
- [1]机场履带式工程机械行驶控制器及数据通讯系统研发[D]. 张腾. 浙江大学, 2021(01)
- [2]基于高精度时钟同步的无人驾驶地铁数据处理系统设计与研究[D]. 孙建鹏. 中北大学, 2021(09)
- [3]自动驾驶汽车车辆在环测试方法研究[D]. 申静峰. 吉林大学, 2021(01)
- [4]收藏币包装盒拍照机器人系统开发[D]. 付荣豆. 北方工业大学, 2021(01)
- [5]基于云代驾的二级碰撞预警远程控制清扫车的设计与实现[D]. 郭书麟. 吉林大学, 2021(01)
- [6]静液压式传动拖拉机定速巡航控制系统研制[D]. 魏传省. 西北农林科技大学, 2021(01)
- [7]基于CAN的车载辅助驾驶单元的设计与实现[D]. 周超. 中国科学院大学(中国科学院大学人工智能学院), 2020(04)
- [8]智能网联汽车电子电气架构设计与试验研究[D]. 邓戬. 吉林大学, 2020(03)
- [9]雷达调平液压系统的机内测试技术研究与实现[D]. 徐昌. 东南大学, 2020(01)
- [10]基于自主可控平台的NMEA2000协议应用及优化研究[D]. 陈键. 江苏科技大学, 2020(03)